Turm­spit­zen auf­neh­men

Neu im Code:

  • Gyro-Funk­tio­nen mit Para­me­ter „Gyro-Reset“ → „Gier­win­kel auf 0 set­zen“ ja oder nein
  • Neue Funk­ti­on: Gyro-gera­de­aus bis Linie (bei­de Farb­sen­so­ren = schwarz)
  • Neue Funk­ti­on: Aus­rich­ten des Robo­ters an der Quer­li­nie vor den Turm­spit­zen

Neu in der Kon­struk­ti­on

  • zwei nach unten gerich­te­te Farb­sen­so­ren ein­bau­en
  • Mög­lichst kurz vor den Rädern, also hin­ter dem Gabel­stap­ler
  • Abstand zuein­an­der: min­des­tens 10 cm
  • Auf Abstand zur Mat­te ach­ten (2 Lego­stei­ne = ca. 1,6 cm)
Robo­ter­an­sicht: Unter­sei­te; Pfei­le zei­gen Farb­sen­so­ren

Fahr­stra­te­gie:

  • Start­po­si­ti­on
  • Rück­wärts an die Ban­de (Stirn­sei­te)
  • Gier­win­kel auf 0 set­zen
  • Gyro-Gera­de­aus ca 20 cm (abhän­gig von Kon­struk­ti­on des Robo­ters) mit Gyro-Reset = 1
  • Gyro-Dre­hung um - 90 Grad, also nach links, mit Gyro-Reset = 0
  • Gyro-gera­de­aus Mit Gyro­sen­sor gera­de­aus bis zu Linie mit Gyro-Reset = 0
    • neue Funk­ti­on
    • Gier­win­kel wird NICHT zurück­ge­setzt
    • Robo­ter fährt in Rich­tung - 90.
  • NEU: An der Quer­li­nie aus­rich­ten
    • neue Funk­ti­on
    • erfor­dert zwei Farb­sen­so­ren mit mind. 10 cm Distanz
    • Robo­ter fährt mehr­fach vor und zurück, um Farb­sen­so­ren exakt an der Lini­en­kan­te (Refle­xi­on = 50%) aus­zu­rich­ten.
    • Danach soll­te der Robo­ter genaue vor den Turm­spit­zen ste­hen
  • Dann Gabel­stap­ler run­ter­fah­ren
  • Mit Gyro­sen­sor nach vor­ne bis an die Ban­de fah­ren
  • Ca. 1 cm zurück­set­zen, damit Gabel­stap­ler nicht gegen die Ban­de drückt
  • Turm­spit­zen anhe­ben

Code (Screen­shot)

  • Ankli­cken zum Ver­grö­ßern

Code (Down­load)

Vide­os

Und so soll­te es am Ende aus­se­hen (das sind vier unter­schied­li­che Ver­su­che, alle erfolg­reich):